Otto Pankok wurde am 6. Juni 1893 in Mülheim als jüngster von zwei Söhnen des Sanitätsrats Eduard Pankok und dessen Ehefrau Marie Frühling geboren. Der Vater führte dort eine Arztpraxis, die später Ottos Bruder, Adolf Pankok, übernahm. Nach dem Abitur 1912 am Staatlichen Gymnasium in Mülheim begann Otto Pankok 1913 im Alter von 20 Jahren sein Studium an der Kunstakademie Düsseldorf und der Großherzoglich-Sächsischen Hochschule für bildende Kunst in Weimar. Nach dem kurzfristigen Abbruch seines Studiums ging er mit seinem Freund Carl Lohse nach Dötlingen. Im ersten Winter des Ersten Weltkrieges, 1914, wurde Otto Pankok zum Militärdienst einberufen, der ihn an die Westfront in Nordfrankreich verschlug, wo er bei einer Grabensprengung verschüttet wurde. Es folgten lange Aufenthalte in Lazaretten und Sanatorien, bis man ihn 1917 aus dem Kriegsdienst entließ. Nach mehreren Reisen nach Berlin und Ostfriesland ließ er sich 1919 in Düsseldorf nieder. Er trat der Künstlergruppe Junges Rheinland bei, zu der auch Otto Dix zählte, und engagierte sich in einem links orientierten rebellischen Künstlerkreis um Johanna Ey mit Veröffentlichungen in der Zeitschrift Das Junge Rheinland, der Mappen Aktivistenbund und Das Ey. Gert Wollheim, Otto Dix, Adolf de Haer und Otto Pankok pflegten zu dieser Zeit eine tiefe Künstlerfreundschaft, die sich in zahlreichen gemeinsamen Ausstellungen zeigt. 1921 heiratete er die Journalistin Hulda Droste. Die darauffolgenden Jahre waren gefüllt mit vielen Reisen, unter anderem nach Weimar, an die Ostsee, den Niederrhein, die Niederlande, Italien, Frankreich und Spanien. In der Brend'amourstraße 65 in Düsseldorf baute das Ehepaar 1924 ein Giebelhaus nach holländischem Vorbild, welches sie nach der Geburt der Tochter Eva 1925 bezogen. 1931 begann seine Freundschaft mit den „Zigeunern“ in der damaligen „wilden Siedlung“ im Düsseldorfer Heinefeld, im heutigen Stadtteil Unterrath gelegen. Sinti blieben ein künstlerisches Thema, das ihn bis an sein Lebensende immer wieder fesselte und bei denen er viel Zeit verbrachte. Der Nationalsozialismus war für ihn der Grund, sich 1935 nach Haus Langen im Münsterland zurückzuziehen. Dies war der Beginn einer elfjährigen inneren Emigration. 1936 erteilten die Nazis dem Künstler ein Arbeitsverbot. 1937 beschlagnahmte man 56 seiner Werke aus deutschen Museen. In München und an den anderen Ausstellungsorten zeigte die Ausstellung „Entartete Kunst“ drei Druckgraphiken von Pankok. In diesen Jahren hielt er sich in Gildehaus in der Grafschaft Bentheim in einem idyllischen Ausläufer des Teutoburger Waldes auf, danach bis 1941 in Bokeloh bei Meppen im Emsland. Der Schriftsteller Jakob Kneip riet seinem Düsseldorfer Künstlerfreund Otto Pankok, sich, wie er es soeben getan hatte, auch in die Eifel „sicher“ zurückzuziehen. Pankok bezog 1941 zunächst ein kleines, versteckt gelegenes Fachwerkhaus am Mühlenbach in Iversheim. Ein halbes Jahr später besorgte Kneip ihm eine Unterkunft, das „verfallene“ Ferienhaus eines Kölners, am Waldrand in der Nähe eines Steinbruchs in Pesch. Nach der Renovierung dieses Hauses blieb Pankok mit Frau Hulda und Tochter Eva bis 1946. Da das Düsseldorfer Wohnhaus der Familie 1942 ausgebombt worden war, holte Pankok seine Möbel nach Pesch in der Eifel, aber nach dem Wiederaufbau ihres Wohnhauses kehrte die Familie 1946 nach Düsseldorf zurück. 1947 wurde Otto Pankok als Professor an die Kunstakademie berufen und unterrichtete bis 1958 die Zeichen- und Grafikklasse. Schüler waren unter anderem Günter Grass, Herbert Zangs, Werner Persy, Günther Uecker und Franz Witte. In dieser Zeit unternahm er immer wieder Reisen nach Jugoslawien und Frankreich, bis die Familie am Ende seiner Lehrtätigkeit nach Haus Esselt in Drevenack am Niederrhein zog. Otto Pankok starb am 20. Oktober 1966 in Wesel.